La plus ancienne trace de présence humaine dans les territoires qui forment actuellement la Belgique a été trouvée à Hallembaye, aux environs de la montagne Saint-Pierre (province de Liège), elle date d'environ 800 000 ans. Ensuite, aux environs de 400 000 av. J.-C. des hommes s’installent en bord de Meuse. De 250 000 à 35 000 av. J.-C., ces territoires sont peuplés de Néandertaliens surtout dans la province de Liège et dans la province de Namur (homme de Spy). À partir de 30 000 av. J.-C., l’homme de Néandertal fait place à l’homme moderne. Il ne faut pas oublier qu'au cours des maximums glaciaires, le niveau de la mer était beaucoup plus bas et on pouvait aller de la Belgique vers la future Angleterre à pied sec. Des vestiges de l’époque néolithique existent à Spiennes où se trouvait une mine préhistorique de silex.

Les premiers signes de l’Âge du bronze datent de 1750 av. J.-C.. En 500 av. J.-C., habitées par des Celtes, ces régions subissent les influences et commercent avec le monde méditerranéen. Dès 150 av. J.-C., les premières monnaies celtes font leur apparition. Les diverses tribus celtes vivant sur ces territoires à cette époque étaient les Éburons, les Aduatiques, les Nerviens, les Ménapiens, les Morins et les Trévires.

Les écrits de Jules César De Bello Gallico (I et II) forment le début de l’histoire écrite. « De tous les peuples de la Gaule, les Belges sont les plus braves ». Ainsi parlait Jules César des tribus qui ont donné tant de fil à retordre à ses légions. Cette citation est toujours présente dans les manuels scolaires actuels. Jules César justifiait ainsi les cinq années (à compter de 57 av J.C.) dont il avait eu besoin pour faire plier ces féroces guerriers. Ajoutées à la Gaule par ce même conquérant, les régions septentrionales de la Gaule seront séparées en tant que Gaule belgique lors de sa réorganisation par l’empereur Auguste. Cette province impériale est beaucoup plus importante que la Belgique actuelle. Elle recouvre tout le nord-est de la France actuelle, de la Picardie à la Franche-Comté, ainsi que tout l’ouest de la Suisse.

La présence romaine apporte quatre siècles de prospérité à la région. La sécurité des frontières face aux Germains est assurée par les légions et les premières voies de communication sont créées d’une part entre Boulogne et Cologne, d'autre part entre Reims et Trèves. Plusieurs bourgs sont créés à l’intersection de ces axes, tels par exemple Arlon et Bavay, ou encore Tongres et Tournai. Le latin, utilisé par les fonctionnaires romains, les marchands et les militaires, devient la langue véhiculaire et s’impose face aux dialectes celtes. Le christianisme s'impose rapidement au III^e siècle après la fondation d’un évêché à Tongres.